「詩編51編」は悔い改めの祈りです。ダビデ王が自分から罪を認め告白をするようにうながす預言者ナタンは「譬え話」を語ります。一人の金持ちが自分の羊を惜しんで、貧しい人の「たった一匹の子羊」を奪った、という話をダビデに語ります。ダビデは激怒し「そんなことをした男は死罪だ」と反応します。そこでナタンは「その男はあなただ。」と詰め寄ります。ダビデは「わたしは主に罪を犯した」と告白します。（サムエル記下12章）
詩編51編は、ダビデの悔い改めの祈りとして受け止められ、ダビデだけでなくわたしたちの悔い改めの祈りとして祈り継がれてきました。
詩編５１の祈り
神よ、わたしを憐れんでください／御慈しみをもって。深い御憐れみをもって／背きの罪をぬぐってください。わたしの咎をことごとく洗い／罪から清めてください。
あなたに背いたことをわたしは知っています。わたしの罪は常にわたしの前に置かれています。あなたに、あなたのみにわたしは罪を犯し／御目に悪事と見られることをしました。あなたの言われることは正しく／あなたの裁きに誤りはありません。
ヒソプの枝でわたしの罪を払ってください／わたしが清くなるように。わたしを洗ってください／雪よりも白くなるように。喜び祝う声を聞かせてください／あなたによって砕かれたこの骨が喜び躍るように。わたしの罪に御顔を向けず／咎をことごとくぬぐってください。
神よ、わたしの内に清い心を創造し／新しく確かな霊を授けてください。御前からわたしを退けず／あなたの聖なる霊を取り上げないでください。
主よ、わたしの唇を開いてください／この口はあなたの賛美を歌います。
もしいけにえがあなたに喜ばれ／焼き尽くす献げ物が御旨にかなうのなら／わたしはそれをささげます。しかし、神の求めるいけにえは打ち砕かれた霊。打ち砕かれ悔いる心を／神よ、あなたは侮られません。
